En 1264 llegaron los nahoas guiadas por Hueman, estableciéndose en el cerro de Chiquihuitillo. En 1451 llegaron los indígenas gobernados por Mahujaca, quien luchó contra los purépechas en la "Guerra del Salitre" y fueron tributario del rey Collíman. El capitán español Francisco Cortés de San Buenaventura invadió el lugar en 1524, pero no logró someter a los indígenas. En 1530 perteneció la región a la Provincia de Avalos. El 12 de abril de 1829 se denominó "de Torres", en honor del caudillo insurgente José Antonio Torres el "Amo Torres". Por decreto del Congreso del Estado se estableció su ayuntamiento el 8 de abril de 1844.

Tzacuálco lugar de la pirámide; tzacuátlli=piramide, co=lugar