Originalmente estuvo habitado por indígenas toltecas y después por tecos, formando parte del tlatoanazgo de Tonállan. La invasión española se realizó el 25 de marzo de 1530; llamándosele al lugar "San Pedro" en 1548. El 13 de junio de 1821, se juró el "Plan de Iguala". El 27 de marzo de 1824 tuvo ayuntamiento. En 1885 se erige en municipio y el 14 de octubre de 1892 se declaran los límiites definitivos del municipio.

Tlalípac sobre la tierra tlálli=tierra, ípac=sobre (que=co=lugar, en lugar tecuexe de Jalisco)